# nanotrack-rk3588-cpp

**Repository Path**: zhenghongjiang/nanotrack-rk3588-cpp

## Basic Information

- **Project Name**: nanotrack-rk3588-cpp
- **Description**: 这是一个在RK3588上使用CPP部署的NanoTrack
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 3
- **Created**: 2025-11-25
- **Last Updated**: 2025-11-29

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# NanoTrack-RK3588-CPP

## 介绍
这是一个在RK3588上使用CPP部署的NanoTrack目标跟踪系统。

## V1.2 更新内容

### 跟踪性能优化
1. **动态搜索区域调整**
   - 基于目标运动速度自动调整搜索范围
   - 目标快速移动时（移动距离超过宽度30%）自动扩大搜索区域
   - 显著提升快速移动目标的跟踪成功率

2. **自适应学习率机制**
   - 根据目标运动状态动态调整学习率
   - 快速移动时提高学习率（最高到0.8），加快目标框适应速度
   - 使目标框能够更迅速地跟随目标变化

3. **更准确的置信度计算**
   - 保存并使用原始分类分数，避免窗口惩罚对置信度评估的影响
   - 提供更真实的目标存在可能性指标

### 目标丢失检测与处理
1. **智能丢失检测**
   - 实现基于置信度阈值（0.6）的目标丢失检测
   - 连续低置信度帧计数机制，避免瞬时误判
   - 当目标丢失时，保持目标框位置不变，防止漂移

2. **增强的可视化反馈**
   - 目标正常时显示绿色边框，丢失时显示红色边框
   - 目标丢失时，在目标框上方显示醒目的红色"TARGET LOST"提示
   - 实时显示置信度分数、原始分数和阈值，便于监控跟踪状态
   - 丢失预警功能：显示当前连续低置信度帧数/判定丢失所需帧数

### 系统参数优化
1. **关键参数调整**
   - 窗口影响因子(window_influence)从0.475调整为0.455，与Python版本保持一致
   - 学习率(lr)从0.38调整为0.37，提高跟踪稳定性
   - 新增动态搜索因子(dynamic_search_factor=1.5)和置信度阈值(confidence_threshold=0.6)

## V1.1 更新内容

### 功能改进
1. **中心初始框**：程序启动时在视频中心自动显示127×127的蓝色初始框，无需手动框选目标
2. **初始框尺寸调整**：
   - 按 `r` 键增大初始框尺寸（最大300像素）
   - 按 `f` 键减小初始框尺寸（最小10像素）
   - 每次调整步长为10像素
3. **持续按键检测**：长按r/f键时，初始框尺寸会以0.2秒间隔持续变化
4. **改进的交互逻辑**：
   - 按 `s` 键开始跟踪
   - 跟踪中按 `q` 键重置为初始状态
   - 按 `x` 键退出程序

### 界面优化
1. **英文界面显示**：所有界面文本和提示信息已更换为英文，避免中文显示问题
2. **实时状态显示**：
   - 初始状态显示初始框尺寸信息
   - 跟踪状态显示跟踪分数、平均FPS和目标状态

### 其他改进
1. **初始化帧保存**：开始跟踪时自动保存初始化帧为"init_frame_usb.jpg"
2. **完善的统计信息**：程序退出时显示处理帧数、平均处理时间和平均FPS

## V1.0 版本功能
运行程序，抓取来自摄像头的第一帧图像，等待用户框选跟踪目标，按下enter键后开始跟踪，接收到esc键后退出程序。