# motor_driver

**Repository Path**: rainbowwave/motor_driver

## Basic Information

- **Project Name**: motor_driver
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: AFL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-07-28
- **Last Updated**: 2025-09-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## 问题1：编码器是怎么校准的，在代码哪个位置校准的

## 问题2：锁相环是什么

## 问题3：编码器的机械角度与FOC控制中的电角度
在电机控制中（尤其是 FOC，即磁场定向控制中），控制器需要精确知道转子磁场的位置，以便正确地生成三相电流波形（电压空间矢量）。
编码器只能告诉你转子“机械位置”，但控制器需要的是“电角度”，这两者之间通常存在一个固定偏差（即 phase_offset），原因可能有：
安装位置不同步（编码器轴与电机轴略有偏差）
编码器的0点与电机电角度0点不一致
编码器是增量式的，初始值未知
电机的磁极排列方式（磁极对数不为1）
电角度 = 机械角度✖极对数+phase_offset

## 问题4：相位角与相位速度
相位角是电机内部磁场旋转的位置坐标，单位通常是弧度。
相位速度即位相位角的变换速度，可以理解为电角速度