# carla_sim

**Repository Path**: hugefuture/carla_sim

## Basic Information

- **Project Name**: carla_sim
- **Description**: 基于Carla+ROS1的自动驾驶仿真平台。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2024-05-21
- **Last Updated**: 2024-05-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# carla_sim

#### 介绍
本项目主要是为快速研究验证自动驾驶相关算法提供一个仿真平台，该仿真平台采用Carla+ROS1的方式，通过ros获取Carla仿真环境中的数据，并进行相关算法的研究和验证。


#### 环境搭建
大家可参看这篇文章[https://blog.csdn.net/tgj891/article/details/126759393]

#### 镜像操作
1. docker运行

    **如果对docker不是很熟悉的可以参看上面的链接文章里面的运行方式，需要注意的是要把当前carla_sim目录挂载进docker目录/opt/carla_ws**

    采用下面运行方式需要自己修改下里面的镜像名字。
```
cd carla_sim
bash docker/scripts/dev_start.sh
```
2. 进入镜像
```
bash docker/scripts/dev_into.sh
```

#### 代码编译

1.  ros bridge的编译
```
#新开的终端
cd /opt/carla_ws/ros_bridge_ws
catkin_make

#编译成功
source devel/setup.bash
```

2.  道路分割编译
```
cd /opt/carla_ws/sim_workspace/pointcloud_road_detect
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
```

#### 开始仿真
1.  启动UE4
```
cd /opt/carla_ws
bash ./CarlaUe4.sh
```
![图片](./data/ue4_run.png)

2. 启动ros bridge car
```
cd /opt/carla_ws
source ros_bridge_env.sh #里面的路径可能需要根据自己的路径修改
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch
```
![图片](./data/ros_bridge_car.png)

3. 启动可视化
```
cd /opt/carla_ws
rosrun rviz rviz -d carla_sim_config.rviz
```
![图片](./data/rviz_show.png)

4. 启动地面检测
```
cd /opt/carla_ws/sim_workspace/pointcloud_road_detect
./build/pointcloud_road_detect xxx
```
![图片](./data/ground_detect.png)